src ├── CMakeLists.txt ├── gazebo_pkg │ ├── CMakeLists.txt │ ├── launch │ │ ├── race.launch │ ├── meshes │ ├── package.xml │ ├── scripts │ │ └── temp.py │ ├── urdf │ │ └── waking_robot.xacro │ └── world#存放各类模型 │ ├── arch3d-model.dae │ ├── dog.dae │ ├── food.dae │ ├── person.dae │ ├── race_with_cone.world │ ├── sofa.dae │ ├── tableware.dae │ ├── television.dae │ ├── wall.world │ └── world.world ├── navigation │ ├── CMakeLists.txt │ ├── launch#导航文件 │ │ ├── amcl.launch │ │ ├── amcl_official.launch │ │ ├── ifly_navigation.launch │ │ └── move_base.launch │ ├── maps#地图 │ │ ├── map.pgm │ │ └── map.yaml │ ├── move_base#导航参数 │ │ ├── costmap_common_params.yaml │ │ ├── costmap_converter_params.yaml │ │ ├── global_costmap_params.yaml │ │ ├── global_planner_params.yaml │ │ ├── local_costmap_params.yaml │ │ └── teb_local_planner_params.yaml │ ├── package.xml │ │ ├── bot.dae │ │ └── hokuyo.dae │ ├── rviz │ │ ├── ifly_navigation_dwa_rviz.rviz │ │ ├── ifly_navigation_eband_rviz.rviz │ │ └── ifly_navitation_teb_rviz.rviz │ └── scripts │ ├── img#存放拍的图片 │ ├── imgsave.py#简单的拍照程序 │ ├── label │ │ └── classes.txt │ └── test.py ├── xf_gmapping │ ├── CMakeLists.txt │ ├── config#建图参数 │ │ ├── frontier_exploration.yaml │ │ ├── gmapping_params.yaml │ │ ├── ifly_lds_2d_gazebo.lua │ │ ├── ifly_lds_2d.lua │ │ └── karto_mapper_params.yaml │ ├── launch │ │ └── xf_gmapping.launch │ ├── package.xml │ └── rviz │ └── ifly_gmapping.rviz └── yolo#yolov5，制作成了一个功能包 ├── B │ └── 0.jpg#到达B区拍的图片 ├── best.pt ├── C │ └── 0.jpg ├── CMakeLists.txt ├── CONTRIBUTING.md ├── D │ └── 0.jpg ├── datasets │ └── xunfeidata#自制的数据集 │ ├── images │ │ ├── labels │ │ │ ├── train │ │ │ └── train.cache │ │ ├── train │ │ ├── train.cache │ │ └── val │ ├── img_test.txt │ ├── img_train.txt │ ├── labels │ │ ├── train │ │ ├── train.cache │ │ ├── val │ │ └── val.cache ├── detect.py#识别 ├── Dockerfile ├── export.py ├── hubconf.py ├── LICENSE ├── models │ ├── common.py │ ├── experimental.py │ ├── hub │ ├── __init__.py │ ├── __pycache__ │ │ ├── common.cpython-38.pyc │ │ ├── experimental.cpython-38.pyc │ │ ├── __init__.cpython-38.pyc │ │ └── yolo.cpython-38.pyc │ ├── tf.py ├── mp3 ├── msg ├── package.xml ├── pre.py#导航启动及识别读取 ├── __pycache__ │ ├── detect.cpython-38.pyc │ ├── export.cpython-38.pyc │ └── val.cpython-38.pyc ├── README.md ├── requirements.txt ├── runs │ ├── detect │ └── train ├── setup.cfg ├── train.py ├── tutorial.ipynb ├── utils │ ├── activations.py │ ├── augmentations.py │ ├── autoanchor.py │ ├── autobatch.py │ ├── aws │ │ ├── __init__.py │ │ ├── mime.sh │ │ ├── resume.py │ │ └── userdata.sh │ ├── benchmarks.py │ ├── callbacks.py │ ├── datasets.py │ ├── downloads.py │ ├── flask_rest_api │ │ ├── example_request.py │ │ ├── README.md │ │ └── restapi.py │ ├── general.py │ ├── google_app_engine │ │ ├── additional_requirements.txt │ │ ├── app.yaml │ │ └── Dockerfile │ ├── __init__.py │ ├── loggers │ │ ├── __init__.py │ │ ├── __pycache__ │ │ │ └── __init__.cpython-38.pyc │ │ └── wandb │ │ ├── __init__.py │ │ ├── log_dataset.py │ │ ├── __pycache__ │ │ │ ├── __init__.cpython-38.pyc │ │ │ └── wandb_utils.cpython-38.pyc │ │ ├── README.md │ │ ├── sweep.py │ │ ├── sweep.yaml │ │ └── wandb_utils.py │ ├── loss.py │ ├── metrics.py │ ├── plots.py │ ├── __pycache__ │ │ ├── activations.cpython-38.pyc │ │ ├── augmentations.cpython-38.pyc │ │ ├── autoanchor.cpython-38.pyc │ │ ├── autobatch.cpython-38.pyc │ │ ├── callbacks.cpython-38.pyc │ │ ├── datasets.cpython-38.pyc │ │ ├── downloads.cpython-38.pyc │ │ ├── general.cpython-38.pyc │ │ ├── __init__.cpython-38.pyc │ │ ├── loss.cpython-38.pyc │ │ ├── metrics.cpython-38.pyc │ │ ├── plots.cpython-38.pyc │ │ └── torch_utils.cpython-38.pyc │ └── torch_utils.py ├── val.py └── weights ├── best.pt#权重 └── yolov5s.pt

#ubuntu18.04 python3.7 torch>=1.7 ros(melodic) cuda>=10.2

pip install -r requirements.txt

roslaunch gazebo_pkg race.launch

roslaunch navigation ifly_navigation.launch

cd~/ai_ws/src/yolo python3 pre.py

roslaunch gazebo_pkg race.launch

roslaunch xf_gmapping xf_gmapping.launch

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

python train.py --img 640 --batch 16 --epochs 100 --data ./data/xunfei.yaml --cfg ./models/yolov5s.yaml --weights ./weights/yolov5s.pt